Robot Line Follower Berbasis Kendali Proportional-Integral-Derivative (PID) Untuk Lintasan Dengan Sudut Ekstrim
Main Article Content
Abstract
Robot line follower merupakan robot otonom yang dapat mengikuti jalur. Jalurnya bisa berupa garis berwarna hitam diatas permukaan putih atau sebaliknya. Selama ini kebanyakan peneliti merancang robot line follower kendali PID (Proportional-Integral-Derivative) untuk lintasan dengan tikungan yang relatif tumpul, namun pada penelitian ini, sistem kendali PID diterapkan pada robot line follower untuk menelusuri tiga jenis lintasan dengan sudut yang extrim. Robot ini menggunakan 8 buah sensor dengan asumsi 1 atau 2 sensor menyentuh garis lintasan dengan tebal 2 cm. Pada percobaan max. speed PWM 100 didapat tunning PID terbaik yaitu Kp = 3, Ki = 3 dan Kd = 0, menghasilkan waktu mencapai finish untuk lapangan A, B dan C masing-masing sebesar 3,59 s, 3,10 s dan 3,69 s. Sedangkan untuk max. speed PWM 255 didapat tunning PID terbaik yaitu Kp = 5, Ki = 5 dan Kd = 5, menghasilkan waktu mencapai finish untuk lapangan A, B dan C masing-masing sebesar 2,67 s, 2,46 s dan 2,78 s. Terakhir, max. speed sangat berpengaruh terhadap hasil tuning PID untuk lintasan extrim, Hal ini dikarenakan ketika kecepatan tinggi dibutuhkan sistem PID dengan respon time yang relatif cepat dan stabil.
Downloads
Article Details
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.
Authors who publish with this journal agree to the following terms:
- Authors retain copyright and grant the journal right of first publication with the work simultaneously licensed under a Creative Commons Attribution License that allows others to share the work with an acknowledgement of the work's authorship and initial publication in this journal.
- Authors are able to enter into separate, additional contractual arrangements for the non-exclusive distribution of the journal's published version of the work (e.g., post it to an institutional repository or publish it in a book), with an acknowledgement of its initial publication in this journal.
- Authors are permitted and encouraged to post their work online (e.g., in institutional repositories or on their website) prior to and during the submission process, as it can lead to productive exchanges, as well as earlier and greater citation of published work
References
[2] Zakki A., Budi Setyawati, "Robot Line Follower Berbasis Mikrokontroller Atmega 16 dengan Menampilkan Status Gerak pada LCD", Universitas Narotama Surabaya, E-Jurnal NARODROID, Vol.1 No.1 Januari 2015.
[3] Amri Djuril, "Komparasi Rangkaian Sensor Garis Dengan LM 741 Dan TLC 274 Pada Robot Mobil Pengikut Garis (Line Follower)Dengan Menggunakan Mikrokontroler Atmega 8535", Universitas Sriwijaya, Jurnal Rekayasa Sriwijaya No. 1 Vol. 19, Maret 2010.
[4] N. Gilang, D. Andi, A. Catur, "Implementasi Kendali Logika Fuzzy pada Robot Line Follower", UGM, IJEIS, Vol.4, No.1, April 2014, pp. 45~56.
[5] Romadhon A., Fuad M., "Perancangan Sistem Kontrol Gerakan Pada Robot Line Tracer", Universitas Trunojoyo Madura, Jurnal Ilmiah Mikrotek Vol. 1, No.1 2013.
[6] Yanto F., Welly Irma, "Analisa dan Perbaikan Algoritma Line Maze Solving Untuk Jalur Loop, Lancip, dan Lengkung pada Robot Line Follower (LFR)", UIN Sultan Syarif Kasim Riau, Jurnal CoreIT, Vol.1, No.2, Desember 2015.
[7] Prinandika, Bayu E,"Sistem Pengaturan Kecepatan Motor pada Robot Line Follower Berbeban Menggunakan Kontroller PID", Tugas Akhir .
[8] Putu I., dkk, "Sistem Kontrol Pergerakan pada Robot Line Follower Berbasis Hybrid PID-Fuzzy Logic", Universitas Udayana, Prosiding Conference on Smart-Green in Electrical and Information Systems, November 2013.